poleVectorの座標を正規化する

前回、ikHandle から poleVectorの座標を計算するプロシージャを作成しましたが、アニメーションを作成しているときに実行すると、あまり好ましい座標にならないため、アニメーション作成時には、また違った計算をしないといけません。
個人的に、この計算によって出た座標へ poleVector を移動させることを「normalize（正規化）」って言っています。
正しいのかは知りませんが。



まず、ジョイント階層に Rotate-Plane Solver を設定して ikHandle と、ＰＶコンストレイントをかけたロケータを、適当な位置へ移動させておきます。

これに前回のスクリプトを実行すると、こんな感じになります。

このPVの位置では、ikHandle が簡単に poleVector の線を越えてしまえて、フリップしてしまいます。


なので、ＰＶの移動先はＩＫのスタートジョイントを中心にＩＫベクトルを90度回転させた位置へ移動させた方がアニメーションを作るときには都合が良いです。
こんな感じのスクリプト。

tryMovePV

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74

global proc vector tryMovePV(     string $HDL,                        ///< ikHandle 名     string $axis )                      ///< 回転させる軸 /**************************************************************************//**     @brief         pole vector の位置を正規化する     @return         poleVector の座標を返す。  ******************************************************************************/ {     // ジョイント名の取得     string $sj =`ikHandle -q -sj $HDL`;     string $ee =`ikHandle -q -ee $HDL`;           // 開始ジョイントの座標取得     float $m[] =`xform -q -ws -m $sj`;     vector $sp =<<$m[12], $m[13], $m[14]>>;     vector $ep =`xform -q -ws -t $ee`;                       //_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/     //     // 骨格の長さを計算     //------------------------------------------------------------------------------     // 変数の初期化     float $length = 0.0;     string $self = $ee;           // 階層分ループ     while( true )     {         // 親のジョイント名         string $parent = firstParentOf($self);         // 自分の座標と親の座標を取得         vector $p0 =`xform -q -ws -t $self`;         vector $p1 =`xform -q -ws -t $parent`;                   // 骨の長さを計算         $length += mag($p1 - $p0);                   // 終了判定         if(`plugNodeStripped $sj`==`plugNodeStripped $parent`) break;                   // 切り替え         $self = $parent;               }                 //------------------------------------------------------------------------------     // まず、ハンドルベクトルの延長線上のpv座標を計算      float $rate =($length / mag($ep - $sp));     vector $lenPos =((1.0 - $rate) * $sp) + ($rate * $ep);        // 回転軸     $axis = tolower($axis);     vector $rShaft;     switch( $axis )     {     case "x": $rShaft = <<$m[0], $m[1], $m[2]>> ; break;     case "y": $rShaft = <<$m[4], $m[5], $m[6]>> ; break;     case "z": $rShaft = <<$m[8], $m[9], $m[10]>>; break;     }                 // $sp を中心に $rShaft で $lenPos を -90度回転させた座標を計算     float $PI = 3.141592654;     vector $mov =`rot ($lenPos-$sp) $rShaft (-($PI/2))`;     $mov += $sp;           return $mov;       }

前回作ったスクリプトに、けっこう似ていますが、終わりの部分が少し複雑になっています。
これをこんな感じで使います。

{     vector $p = tryMovePV("ikHandle1","x");     move ($p.x) ($p.y) ($p.z) "locator1"; }

引数の"x"は、このジョイントの Local Rotation Axis がこんな風になっているのためです。

ここは、作ったジョイントによって変わると思います。

実行すると poleVector は、こんな位置へ移動します。

これなら上と同じ位置へ ikHandle を移動させても、フリップはしません。


骨格の長さを計算する部分は結構使いまわせそうなので、リファクタリングしても良いかもしれないですね。

これをリグのサポート機能としてピッカーに追加しておくと、アニメータには結構喜ばれます。
リガーの仕事かは抜きにして・・・。