poleVectorの座標を計算する

骨にＩＫ（ikRPsolver）を設定すると、ikHandle にある PoleVector のアトリビュートが有効になり、ＩＫハンドルを選択すると、ジョイントに輪っかと白い矢印が表示されます。

この、poleVector の方向は、ジョイントが３個以上のスケルトンでは、プリファードアングルとかで制御できるのですが、上のように２個のジョイントからなる骨では、向きを制御することが不可能のようです。



この骨も、Ｚ軸に出てほしかったのですが、Ｘ軸の方を向いてしまっています。

法則性が分かればよいのですが、なんかバラバラなんですよねー。

スクリプトで組んでいると、同じ角度のはずなのに、１個目と２個目で向きが違っている場合があったりして困ります。

目で見て確認するというのも効率が悪いので、poleVector の座標を計算して求めるのが良いでしょう。

汎用的に使えるよう複数の骨で構成されたＩＫにも対応させたいので、そこもふまえてスクリプトを作ります。

tryCalcPV

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global proc vector tryCalcPV(     string $HDL )                       ///< ikHandle 名 /**************************************************************************//**     @brief         pole vector の位置を骨格の長さで計算する     @return         poleVector の座標を返す。  ******************************************************************************/ {     // ジョイント名の取得     string $sj =`ikHandle -q -sj $HDL`;     string $ee =`ikHandle -q -ee $HDL`;           // 開始ジョイントの座標取得     vector $sp =`xform -q -ws -t $sj`;                       //_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/_/     //     // 骨格の長さを計算     //------------------------------------------------------------------------------     // 変数の初期化     float $length = 0.0;     string $self = $ee;           // 階層分ループ     while( true )     {         // 親のジョイント名         string $parent = firstParentOf($self);         // 自分の座標と親の座標を取得         vector $p0 =`xform -q -ws -t $self`;         vector $p1 =`xform -q -ws -t $parent`;                   // 骨の長さを計算         $length += mag($p1 - $p0);                   // 終了判定         if(`plugNodeStripped $sj`==`plugNodeStripped $parent`) break;                   // 切り替え         $self = $parent;               }                 //------------------------------------------------------------------------------     // poleVector の座標を取得     vector $pv =`getAttr ($HDL+".pv")`;           // 計算用の要素を計算     vector $ep = $sp + $pv;      float $rate = $length / mag($pv);           return ((1.0 - $rate) * $sp + $rate * $ep);       }

単に poleVector の方向を出しているのではなく、骨の長さを計算してpoleVector の方向へ加えています。
使い方としては、

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{     vector $p = tryCalcPV("ikHandle1");     move ($p.x) ($p.y) ($p.z) "locator1"; }

のように、ikHandle 名を渡すと座標が返ってくるので、何かオブジェクトをその座標へ移動さて poleVectorConstraint をします。

ikHandle の poleVector 座標を計算するスクリプトなので ikHandle を設定していないと計算できません。
poleVectorオブジェクトがコンストレイントされていたらＩＫを設定している骨の長さへ正規化できることになります。

ikHandle からは poleVector constraint も調べられるので、PVオブジェクトを見つけたら一気に移動までさせても良いのかな。